Современный «Витязь» основан в 1996 году. Изначально клуб базировался в Чехове, в микрорайоне Венюково, выступал в Высшей лиге. Матчи проводились под открытым небом. Затем с 2000 года стала базироваться в городе Подольске Московской области. 16 февраля 2004 года было создано муниципальное учреждение..